A Abraça é composta de organizações e de indivíduos que aceitam declaradamente atuar conforme seus objetivos e princípios estatutários. Os indivíduos membros da Abraça constituem os Núcleos Estaduais, base local da organização com coordenação, pauta e incidência local.
Além dos Núcleos Estaduais, atualmente a organização dispõe de um núcleo congrega membros e membras da Abraça que migraram para a Europa.
Além da organização em Núcleos Estaduais, a Abraça possui dois setoriais com o intuito de viabilizar às pautas interseccionais de pessoas autistas negras e de pessoas autistas LGBTQIA+.